Nama resmi Kerajaan Maroko dalam bahasa Arab adalah al-Mamlaka al-Ma’ribiyya  yang bila diterjemahkan menjadi Kerajaan Barat. Kata al-Ma’rib atau Barat pun seringkali digunakan untuk merujuk negara ini.

Untuk keperluan penelitian sejarah, sejarawan abad pertengahan menggunakan Al-Maghrib al Aq atau Yang Terjauh di Barat untuk merujuk Maroko.

Nama Inggris Maroko, yakni Morocco, berasal dari kata Spanyol, Marruecos, yang diambil dari bahasa Latin abad pertengahan, Morroch, yang merujuk pada bekas ibukota Almoravid and Amohad. Marrakesh, seperti nama di masa pra modern Arab.

Di dalam bahasa Turki, Maroko disebut Fas yang berasal dari ibukota kuno Idrisid dan Marinid, yaitu Fes.

Ada dugaan bahwa kata Marrakesh kemungkinan merupakan kombinasi dua kata dalam bahasa Barber, yaitu Mur Akush yang berarti Tanah Tuhan.

Wilayah yang kini dikenal dengan Maroko telah dihuni sejak zaman Neolitikum, setidaknya sekitar 8.000 sebelum Masehi.

Di masa itu, kawasan ini tidak setandus yang kita kenal sekarang. Di Zaman Klasik, Maroko juga dikenal sebagai Mauritania yang namanya mirip dengan nama negara di Laut India.

Penelitian yang dilakukan selama berpuluh tahun menemukan suku bangsa yang memberikan sumbangan genetic kepada manusia Maroko saat ini, mulai dari Amazighs/Berbers, suku bangsa yang utama, lalu Arabs, Iberians, Phoenicians, Yahudi Sephardik, dan Afrika Sub-Sahara.

Afrika Utara dan Maroko di masa lalu perlahan tapi pasti semakin terintegrasi dengan kawasan perdagangan Mediterania yang dikendalikan pedagang dan pemukim Phoenician di awal masa klasik.

Pemukiman utama Phoenician di masa itu terletak di Chellah, Lixus dan Mogador. Mogador sendiri diduga telah dihuni oleh keluarga-keluarga Phoenician pada abad ke-6 SM.

Kehadiran orang-orang Phoenician di kawasan itu memberikan bukti bahwa sejak lama Maroko terlibat aktif dalam perdagangan yang melibatkan Kekaisaran Romawi dan dikenal sebagai Mauretania Tingitana.

Di abak ke-5, bersamaan dengan kehancuran Kekaisaran Romawi, kawasan ini jatuh ke tangan suku-suku Vandals, Visigoths, dan kemudian Yunani-Bizantium.

Sepanjang masa ini, bagaimanapun juga, kawasan pegunungan Maroko tidak dapat ditaklukkan oleh pendatang. Wilayah di pegunungan ini tetap dikusai suku Barber.

Agama Kristen diperkenalkan di Maroko pada abad ke-2 M dan menjadi begitu populer di kawasan perkotaan juga di kalangan suku Barber.

Di abad ke-7 M, tepanya pada tahun 670 M, pasukan Umayyah yang dipimpin Uqba ibn Nafi menaklukkan Afrika Utara.

Orang-orang Arab membawa adat kebiasaan, budaya dan agama Islam. Orang-orang Barber beramai-ramai memeluk Islam dan beberapa kerajaan Islam berukuran kecil berdiri di kawasan itu seperti Kerajaan Nekor dan Kerajaan Barghawata.

Di bawah Idris ibn Abdallah, pendiri Dinasti Idrisiah, kawasan yang telah dipersatukan itu segera memutus hubungan mereka dengan Bani Abasiah yang berada di Baghdad dan Bani Umayyah di berada di Damaskus dan menguasai hingga Andalusia.

Wangsa Idrisiah mendirikan kota Fes yang kemudian dikenal sebagai pusat pendidikan dan pusat kekuasaan di kawasan itu.

Setelah kekuasaan bani Idrisiah memudar, orang-orang Arab mulai kehilangan kontrol politik di Maroko.

Sementara orang-orang Barber setelah memeluk Islam membentuk pemerintahan dan mulai mengambil alih kekuasaan.

Maroko pun mencapai puncak keemasannya di bawah kekuasaan Barber setelah abad ke-11 M. Dinasti Almoravids, Almohads, kemudian Marinid dan akhirnya Saadi berusaha mengembangkan pengaruh Maroko ke seluruh Baratlaut Afrika.

Menyusul pembantaian dan pengusiran di Eropa yang dikenal dengan Reconquista di Semenanjung Iberia, orang-orang Muslim, bersama orang-orang Yahudi, melarikan diri dan menyeberang ke Maroko.

Setelah keluarga Saadi dari Dinasti Alawi berkuasa, Maroko menghadapi serangan dari Spanyol dan Kekaisaran Otoman Turki yang bergerak ke arah barat. Alawi berhasil mempertahankan kekuasaan, dan semakin kaya disbanding sebelumnya, walaupun mereka kehilangan banyak wilayah.

Pada tahun 1684, Alwai menginvasi Tangier. Pada kurun 1672 hingga 1727 pemerintahan di bawah Ismail bin Sharif yang berlawanan dengan suku-suku local mulai membentuk satu negara.

Maroko adalah negara pertama yang mengakui kedaulatan Amerika Serikat sebagai sebuah negara yang merdeka pada tahun 1787.